Антропоморфный робот АНТАРЕС

Антропоморфная автономная робототехническая расширяемая система имеет несущий каркас робота изготовлен из алюминиевых сплавов АМг6 и Д16Т. В конструкции робота используются демпфрирующие элементы, изготовленные с применением 3D печати, 22 сервопривода Dynamixel, MX-64 и MX-28. Тазовый механизм на основе фланцеобразной опоры с упругой муфтой разработан специально для разведения проводки к узлам ног внутри каркаса робота. Упругая муфта гасит ударные нагрузки при передвижении робота благодаря демпферам из силикона и FLEX-пластика, используемого в 3D печати. При сборке узла для снижения трения и увеличения срока службы деталей используются прокладки из фторопласта. Бедренные узлы робота разработаны для размещения внутри дополнительных аккумуляторов, стабилизирующих питание в ногах робота§Для снижения нагрузки коленный сустав включает спаренные сервоприводы MX-64. Голеностопный и тазобедренный суставы по функционалу подобны настоящим суставам в человеческом организме. В качестве основного бортового компьютера установлен вычислительный модуль SMARC. Модули ног робота оснащены специальными хабами, контролирующим питание и управляющим сервоприводами. Планируется обновление аппаратной платформы бортового компьютера на INTEL® NUC NUC7i5BNHX1(Intel® Core™ i5-7260U, 16 Gb Intel Optane, 8 Gb DDR4). Вес готового к работе робота составляет 5,5 кг. Рост робота составляет 77 см. Базовый каркас робота обладает 20 степенями свободы. Возможна установка дополнительных модулей.